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手功能康复机器人治疗脑卒中后手功能障碍的优势 SPkn 3D6
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李芳、郑洁皎? &qM[g 9
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手是非常精细的运动器官，能从事各种复杂、精细活动，与我们的日常生活活动（activities of daily living，ADL )息息相关。脑卒中是导致成人残疾的主要原因之一 （脑卒中后约60%的患者会遗留手功能障碍）。文献报道，脑卒中后3个月，只有12%的患者手功能正常，38%的患者存在明显手功能障碍；脑卒中后6个月，约30%-66%的患者不能实现手功能的完全恢复。如何更有效地改善脑卒中患者的手功能一直都是康复工作者们需要迫切解决的棘手问题之一。手康复机器人是近几年新兴的手功能康复治疗方法之一，已被逐渐应用于临床实践， 并取得了较好临床效果。本文综述了国内外手康复机器人应用于脑卒中后手功能障碍康复的进展情况，旨在为提高脑卒中患者的手功能提供文献依据。 ~+6Vdx m
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手康复机器人的优势 ti @kKz
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康复机器人应用于脑卒中后患肢功能的康复已有25年的发展史，而将上肢康复机器人用于辅助训练脑卒中后偏瘫上肢功能的康复也有15年之久，但关于手康复机器人应用于脑卒中后患手功能训练的研究报道较少，这可能与手的复杂性有关。众所周知，人的5个手指一共有21个运动自由度，而肩、肘、腕三大关节仅有7个运动自由度。近10年来，随着人们对脑卒中后患手功能恢复机制的认识增加，手康复机器人呈现蓬勃发展趋势。 }T_Te?<&
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脑卒中后手功能障碍的恢复是一个长期并且艰辛的过程，早期的综合康复治疗可有效地提高脑卒中患者的手功能。其主要康复方法包括作业治疗、神经肌肉促进技术、功能性电刺激、针灸等。目前,传统的康复训练存在的问题有： 7:E! b=o#
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①传统的康复训练主要是治疗师徒手或者使用较为简单的器械辅助一对一地对患者进行手功能训练，不仅训练效率低下，而且还无法保证患者能够得到足够的训练强度； !ZXU PH
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②传统的康复训练其治疗效果受治疗师的实践经验和技术水平影响； k@mVxnC
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③传统的康复训练过程费时费力，不能量化评定及实时监测治疗效果； eD?3"!c!
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④患者被动接受传统的康复训练，训练过程单调乏味，训练模式单一，容易使患者失去对康复训练的兴趣……为解决上述问题，手康复机器人辅助治疗技术应运而生。 1fU,5+PH
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手康复机器人辅助疗法与传统康复训练比较，其优势如下： 2}U!:bn(
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①可优化治疗师与患者“一对一”的治疗过程，即一 名治疗师可以实时监控多台手康复机器人的运作，同时给多位 患者进行治疗，提高康复训练的效率； KKe8
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②可以保证训练过程中的动作始终如一、运动路线始终正确，且其治疗效果不受人为因素 的干扰； qQ]]~F
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③手康复机器人系统可以实时记录训练过程中的参数变化，利于康复医师对治疗效果进行量化分析； WYcA8 X/
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④训练过程娱乐性强，可提高患者康复训练的积极性。即手康复机器人系统可为患者提供高强度、重复性、任务导向性和互动性的训练，能实时监控和客观评估患者手功能变化。 7V7zGx+Z7
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手康复机器人的分类 [^Y A=K hu
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现有的手康复机器人可以分为末端控制机器人、可扩缩的驱动机器人和外骨骼机器人3大类。 ,M5}4E7L%s
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末端控制机器人：该类机器人采用末端控制策略，将作用力施于手指远端，其优势是可以控制单个手指的运动，并且容易操控；不足之处在于对手指近端关节的控制有限。代表机器人有：Rutgers Hand Master II(由Bouzit及其同事研发，是世界上的 第一台手康复机器人，其动力为置于手掌的气动活塞）、Hand- CARE(由电机和滑轮装置驱动的）和Amadeo(能为手指的屈伸训练提供持续被动运动）。 pc]J[ S?P
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可扩缩的驱动机器人:此类机器人虽简单、容易被患者操作，但很难执行较大范围的关节活动。代表机器人有Haptic Knob、InMotion Hand Robot 和 Relia-Digit。 !~i '
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外骨骼机器人：此类机器人的机械指关节与人的解剖指关节位置嵌合。其活动自由度亦与手部关节的运动自由度一致，它允许指关节进行较大范围的活动，能直接控制单个关节的运动，并最小化手的异常姿势，但鉴于手的复杂性，该类机器人只能粗略地控制手部关节运动。代表机器人有“朗狮FR01手指康复训练仪”。 m"eteA,"k_
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手康复机器人应用的理论基础 ZJW[?V\5=
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神经康复学科共识，成熟脑组织结构和功能具有可塑性，其可塑性有赖于传人刺激，且虽然神经元缺乏再生及分裂能力，但神经元间的联络可以重建。大量研究表明，脑卒中后患肢功能的恢复主要源于脑的可塑性变化。? B=f,QU
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手康复机器人主要是针对脑卒中患者的患手进行集中、重复、强化训练。手康复机器人能促进两侧大脑半球与运动相关的可兴奋神经组织（包括对侧顶叶后部、躯体感觉区等）被激活，并通过与初级运动区、运动前区、辅助运动区等的联系，形成新的运动模式，也可与病灶对侧大脑皮质发生联系，激活同侧手的皮质投射区功能，从而加速脑卒中患者患手功能的恢复。2011年，Stein等的文献报道，手康复机器人辅助疗法可促进脑的可塑性变化。（本文摘自《中华物理医学与康复杂志》）作者：李芳、郑洁皎 &EGqgNl
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朗狮科技是一家专业从事医疗康复机器人开发的高科技公司，FR01手指康复训练仪是朗狮最新研发的多功能康复训练仪器，更好的帮助患者恢复手部功能。 $tqJ/:I
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公司的理念是进一步推动医疗事业的发展，不断追求技术的领先性及品质的稳定性，让更多患者能享受更好的医疗资源，确保为客户提供优质的产品，共同推动旗下居家智能康复产品的发展，让这些优秀的医疗器械进入广大家庭，服务好每一位渴望健康的病患。想要进一步了解，请咨询VX：tujian2015，了解更多康复小知识，请关注：朗狮康健中心。 \c,pEXG
